自由度是机械手预设的关 键参变量。手部是用来抓持作件(或工具)的器件,依据被抓持物件的式样、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构仪式,如夹持型、托持型和吸附型等。有些操作装置需要由人直接驾驶,如用于原子能部门料理危险东西的主从式操作手也常称为机械手。运动因构,使手部完成各种转动(来回摇动)、移动或复合运动来成功实现规定的动作,变更被抓持物件的位置和姿态。为了抓取空间中恣意位置和方位的物体,需有6个自由度。 能临摹做事的人和臂的某些动作功能,用以按固定手续抓取、运输物件或操作工具的半自动操作装置。
机械手一般用作机床或其它机器的附带加上装置,如在半自动机床或半自动生产线演员化装卸和传交作件,在加工核心里改易刃具等,通常没有独立的扼制装置。运动因构的上升下降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。 。 机械手的品类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适合使用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹扼制方式可分为点位扼制和蝉联轨迹扼制机械手等。
机械手主要由手部和运动因构组成。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。它可接替人的多而重劳动以成功实现生产的机械化和半自动化,能在有害环境收操作以尽力照顾个人生命安全,故而广泛应用于机械制作、冶炼金属、电子、轻工和原子能等部门。通常专用机械手有2~3个自由度。
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